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気になったから調べてみた

https://www.linkedin.com/pulse/leave-legend-legacy-ron-mcintyre

↑の英文によると、「legend」も「legacy」もleave(残す)〜という使い方は用法として正しい。
ただし、legendを残すとlegacyを残すでは意味が異なり、
legendを残すの場合
「本人の伝説は後世に伝えられるが、それによる恩恵は残らない」となり
legacyを残すの場合
「本人自体の功績は忘れられるが、その人が遺した知見や技術が後世に伝えられる」
という意味になるそうだ。

だから文法的にはどっちもあり得るが、言いたい内容によってlegendかlegacyを使い分けるということみたい。