既存の電気モーター技術の制御で人間らしい動きなんて土台から間違ってたんだろ
人間の動きは出力を無段階の波形で制御できる上にトルクで有利な油圧でなきゃ無理だよ
あと足元のセンサーとカメラ映像から高度な予測をリアルタイムでこなして必要出力を割り出すシミュレーター(人間でいう足裏の神経と目と脳)が不可欠
初めからアトムありきの2足に拘ったのは砂上の楼閣だったな
最初は4足や6足のロボでセンサーとシミュレーターを開発すべきだった
そうすればその延長上に2足も見えてくる