なんか気になったので一番初めのアニメタイアップはどれか調べてみたけど、
さすがの猿飛の伊藤さやかとやら（歌は知っててもアーティスト名は覚えてなかった）が史上初かな（第一話放送が1982年10月）
ちなみに、みゆき・クリィミーマミ・キャッツアイもタイアップだけどどれも1983年放送
ロボットアニメは余り詳しくないのでそっちの方でもっと古いのがあるかも知れんが