参勤交代が、大名の財政に大きな負担となり、その軍事力を低下させる役割を果したこと、反面、都市や交通が発展する一因となったことは、しばしば指摘されるところである。
しかし、これは、参勤交代の制度がもたらした結果であって、この制度が設けられた理由とは考えられない。
どうして幕府は、この制度を設けたのか。戦国末期以来の政治や社会の動きを念頭において、150字（句読点も1字に数える）以内で説明せよ。