>>100
ぼくの記憶によると(´・ω・｀)

波動歯車装置であるハーモニックドライブ（登録商標）は、楕円と真円の差動を利用した減速機で、小型軽量高効率で多くのサーボモータに使われている。
学術名もしくは一般名称は、波動歯車装置（Strain wave gearing）であり、ハーモニックドライブは、ハーモニック・ドライブ・システムズ社の商標（日本では商標登録番号第801166号と第943799号）である。
サーキュラ・スプライン（C/S）、ウェーブ・ジェネレータ（W/G）、フレクスプライン（F/S）から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。
これらの特徴により多くのロボットに使用されている。